Lyapunov teorema dapat digunakan untuk mengkarakterisasi stabilitas sistem tunggal. Ada dua persamaan Lyapunov terkenal umum yang diusulkan oleh Lewis dan oleh Tanaka. Persamaan Lyapunov umum yang diusulkan oleh Lewis menghasilkan kesimpulan yang salah tentang stabilitas. Kemudian, akan diperbaiki oleh persamaan Lyapunov yang umum yang mirip dengan aslinya. Hasil persamaan Lyapunov umum setara …